Bulanık Mantıkla Inverted Pendulum Kontrolü

0
259
IPendulum
IPendulum

Inverted Pendulum -Ters Sarkaç- dedikleri sistemin   Uzun yıllar kontrol teorileri için ilginç bir araştırma konusu olmuşmuş. Ben söyleyenlerin yalancısıyım. Lafı uzatmayalım M.Ali Akcayol‘un “Klasik Bulanık Mantık Denetleyici Problemi  Inverted Pendulum” dökümanındaki açıklamalar esas alınarak hazırlanmış bir program yazdık.

InvertedPendulum

Programlama dili C#.  Bulanık mantık işleri için yazılmış, açık kaynak kodlu LGPL lisansına sahip güzel bir kütüphane olan DotFuzzy kullandık. Ekranda gördüğününüz grafik için de ZedGraph bileşeni kullanıldı. Bu bileşende LGPL lisansına sahip açık kaynak kodlu bir proje.
Program  “Inverted_Pendulum1.xml” ve “Inverted_Pendulum2.xml”  dosyalarındaki Bulanık mantık sisteminin kayıtlarını kullanarak sistemi çalışmasını gösteriyor. Modeli değiştirmek içim Load Model ile ilgili dosyayı seçip yüklemeniz yeterli.

IPendulum

Ben de değişik bir model hazırlayım diyorsanız; Programın  “InitFuzzySystem()” kısmında Model tanımlamalarının Nasıl yapılacağınıda görebilirsiniz.  Detaylar için Yukarda linkini verdiğimiz dökümana mürcaat edin.
İndirmek için  (Download) : IPendulum
Her zaman dediğimiz gibi Analaşılmayan bir yerler varsa biz buralardayız danışabilirsiniz

 

Kaynak: http://derindelimavi.blogspot.com.tr/2010/02/bulank-mantkla-inverted-pendulum.html / 2010
Birol Kuyumcu

Facebook Yorumları