Robot İşletim Sistemi (ROS)

0
722

Robot İşletim Sistemi (ROS), robotlar için geliştirilecek yazılımların üzerinde koşması için geliştirilmiş bir işletim sistemi. Çeşitli robot platformlarında karmaşık robot davranışlarını oluşturmak adına işlemleri basitleştirmeyi amaçlayan araçlar ve kütüphanelerden oluşan bir koleksiyon.

Neden ROS?

Sağlam, sağlıklı ve genel amaçlı robot yazılımları oluşturmak zordur. Robot geliştirilirken bakıldığında, insanlar için önemsiz gibi görünen sorunlar genellikle görev ve ortam örnekleri arasında aşırı değişkenlik göstermektedir. Bu varyasyonlarla başa çıkmak o kadar zor durumlar oluşturmaktadır ki, laboratuvar veya kişiler tek başlarına bunu yapmayı başaramayabilirler.

Sonuç olarak, ROS işbirliği robotik yazılım geliştirmeye teşvik etmek için yapılmıştır. Örneğin, bir laboratuvar kapalı ortamları haritalama konusunda uzmanlaşmış olabilir ve haritalar üretmek için birinci sınıf bir sisteme katkıda bulunabilir. Başka bir grup, haritaları gezinmek için kullanan uzmanlara sahip olabilir; ancak başka bir grup karmaşıklığın küçük nesnelerini tanımak için iyi çalışan bir görüntü işleme yaklaşımı keşfetmiş olabilir. ROS, bunlar gibi gruplar için işbirliği yapmak ve birbirlerinin çalışmalarını birleştirmek için özel olarak tasarlanmış bir sistemdir.

 

ROS’un 8. Yılında (Geçen Sene) Yayınladığı Bir Video

 

ROS Sizin Projenize Uygun Mu?

Bu konuda kendileri şu şekilde cevap veriyor ve devam ediyorlar;

ROS, çoğu robotik projesine ve uygulamasına değer katıyor ancak yine de “ROS benim özel kullanım durumum için uygun mu” diye merak edebilirsiniz. Sizi, ROS’un özellikleriyle tanıştırdıktan ve size çeşitli robotik alanlarından ROS kullanıcıları tarafından bazı referanslar gösterdikten sonra, bu soruyu yanıtlayabileceğini umuyoruz. İlk olarak, ROS’u kullanmayı düşünmek isteyebileceğiniz nedenlerden bazılarını ele alacağız.

Dağıtık ve Modüler Tasarım

ROS, mümkün olduğu kadar dağıtık ve modüler olacak şekilde tasarlandı, böylece kullanıcılar istediği gibi ROS’u çok veya az kullanabilecekler. Diğer bölümlerde hangi bileşenlerin ROS’u oluşturduğunu ele alacağız, ancak ROS’un modülerliği sizin için hangi bölümlerin yararlı olduğunu ve hangi bölümleri kendiniz uygulayacağınızı hangi bölümleri seçmeniz gerektiğini göreceksiniz.

ROS’un dağıtık yapısı, temel ROS sisteminin üstünde çok fazla değer katan, kullanıcıların katkıda bulunduğu geniş bir paket topluluğunu teşvik eder. Son olarak, ROS ekosisteminde 3.000’den fazla paket vardır. Bu paketler, yeni algoritmaların prova konseptinden, endüstriyel kaliteye sahip sürücüler ve kabiliyete kadar her şeyi kapsayan, gerçekçi bir aralık sunmaktadır. ROS kullanıcı topluluğu, donanım sürücülerine, genel robot yeteneklerine, geliştirme araçlarına, kullanışlı harici kütüphanelere ve daha fazlasına erişim sağlayan bir entegrasyon noktası sağlamak için ortak bir altyapı üzerine kuruludur.

Geçtiğimiz birkaç yıl içinde, ROS dünya genelinde geniş bir kullanıcı topluluğuna sahip oldu. Tarihsel olarak, kullanıcıların çoğunluğu araştırma laboratuvarlarında bulunmakla birlikte, giderek ticari sektörde, özellikle endüstriyel ve hizmet robotlarında kullanıldığını görüyoruz.

ROS topluluğu çok aktif. ROS topluluğu, ros-kullanıcıları posta listesinde 1,500’den fazla katılımcı, birlikte çalışma belgeleri wiki’de 3.300’den fazla kullanıcı ve topluluk temelli ROS Answers Q&A web sitesinde yaklaşık 5.700 kullanıcı bulunuyor. Wiki’de 22.000’den fazla wiki sayfası ve günde 30’dan fazla wiki sayfası düzenlemesi var. Q&A web sitesinde %70 cevaplama oranı ile bugüne kadar sorulan 13.000 soru var.

ROS’un çekirdeği standart üç maddeli BSD lisansı altında lisanslanmıştır. Ticari ve kapalı kaynaklı ürünlerde yeniden kullanıma izin veren bir açık lisanstır. BSD lisansı hakkında daha fazla bilgiyi burada bulabilirsiniz:

http://opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
http://en.wikipedia.org/wiki/BSD_licenses
ROS’un temel parçaları BSD lisansı altında lisanslanırken diğer lisanslar topluluk paketlerinde yaygın olarak kullanılır (Apache 2.0 lisansı, GPL lisansı, MIT lisansı gibi). ROS ekosistemindeki her paketin bir lisans belirtmesi gerekir; böylece bir paketin lisans gereksinimlerinizi karşılayıp karşılamayacağını hızlı bir şekilde belirleyebilmeniz kolaylaşır

İşbirlikçi Bir Çevre

ROS’un kendisi, çoğu robotik projesine çok değer veriyor, aynı zamanda ROS topluluğunun bir parçası olan dünya çapında robotcularla iletişim kurma ve işbirliği yapma fırsatı sunuyor. ROS’un temel felsefelerinden biri, ortak bileşenlerin ortak geliştirilmesidir. 

Detaylı Bilgi

  • http://wiki.ros.org/Robots
  • http://ros.org
Facebook Yorumları